История робота «Кентавр»
В конце 1979 года я начал работать в Институте проблем управления (ИПУ) Академии наук. Директором института в то время был академик В. А. Трапезников, сейчас ИПУ носит его имя. Работал я на пятом этаже, который в ту пору был закрытой частью: здесь располагались лаборатории академика Б. Н. Петрова, а также довольно странное «отделение 01», возглавляемое Л. Н. Лупичёвым, позже превратившееся в Государственный институт физико-технических проблем (ГосИФТП). Именно здесь и началась история робота-планетохода «Кентавр».
Ходовую часть делали в Ленинграде, а ИПУ разрабатывал системы управления движением. Предполагалось в 1984 году забросить его на поверхность Фобоса, спутника Марса. Душой всей этой работы был Георгий Буйволов, которому даже удалось, несмотря на все препоны, защитить кандидатскую диссертацию по этой теме.
Микропроцессорные системы тогда только появились, хороших систем технического зрения не было, да и сами мобильные роботы были в новинку, потому многие вещи Георгию и его сотрудникам приходилось изобретать самим.
Планетоход
Эпоха планетарной робототехники началась в 1970 году, когда на поверхность Луны была доставлена советская передвижная автоматическая лаборатория «Луноход-1». Опыт этой разработки – 6-колесную платформу – заложили и в платформу «Кентавр». Необходимость в планетоходах возникла в связи с тем, что спускаемый на поверхность аппарат сжигает топливо и загрязняет органическими остатками место посадки. Вот почему так важно было вывезти приборы за границы этой «грязной» зоны.
К моему приходу уменьшенная в несколько раз версия планетохода довольно уверенно бегала по макету поверхности Марса, смонтированному в одной из комнат на третьем этаже. Здесь робота ждали многочисленные пакости – валуны, трещины, всяческие ловушки и т. п. Макет был предметом гордости Трапезникова и Лупичёва – сюда водили высоких гостей и здесь однажды даже прошло заседание королёвского Совета главных конструкторов.
Однако сам макет управлялся от машины М-6000 по кабелю, который так и волочился за ним. Одной из задач было перетащить софт с этой машины на бортовую. Отмечу, что если луноходы управлялись с Земли специально подготовленной группой и задержка исполнения команд измерялась 4–6 секундами, то в случае с Марсом задержки с учетом разных факторов увеличиваются до десятков минут.
История «Кентавра»
Интересно, что критические ситуации, требующие отхода лунохода назад, возникали в среднем 16 раз на километр пройденного пути. Марсоходу же требовалась намного более высокая степень автономности, а для этого он должен был сам строить карту окружающей его местности, сам прокладывать маршрут, принимать решения о необходимости обхода препятствия и т. п. Все это довольно сложные математические задачи с элементами искусственного интеллекта, и их обкатка на полигоне показала высокую эффективность разработки.
В космос «Кентавр» не полетел – его старт по разным причинам все откладывался и откладывался. Но во время аварии на Чернобыльской АЭС «Кентавр», поскольку он мог работать в режиме дистанционного телеуправления, использовался для сбора радиоактивных осколков на крыше четвертого энергоблока.
Материалы по разработке «Кентавра» докладывались на научных конференциях и вошли в мировую базу знаний по робототехнике. В 1989 году это был первый в мире робот, который научился автономно перемещаться по пересеченной местности. К большому сожалению, в 90-е годы все работы над ним прекратились из-за отсутствия финансирования.